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机械手需要完成将工件由A移向B的动作
机械手每个工作臂上都有上、下限位开关和左、右限位开关,而自动送料机夹持装置不带限位开关。一旦夹持开始,控制PLC内的定时器启动,定时约束,夹持动作随即完成。机械手到达B点后,将工件松开的时间也是由定时器控制的,自动送料机将会定时结束时,表示工件已松开。有关输入、输出点在PLC内的分配。
该机械手的动作过程如下:当按下启动按钮时,自动送料机从原点开始下降,下降到底时,碰到下限位开(X401接通),下降停止。同时接通定时器,机械手开始夹紧工件,自动送料机定时结束,夹持完成。机械手上升,上升到顶时,碰到上限位开关(X402接通),上升停止。
快盈IV 自动送料机机械手右移,右移碰到右限位开关(X403接通)时,右移停止。机械手下降,下降到底,碰到下限位开关(X401接通)时,下降停止。同时接通定时器,机械手放松工件,定时结束,工件已松开。机械手上升,上升到顶碰到上限位开关(X402接通)时,上升停止。机械手左移,左移到原点碰到左限位开关(X404接通)时,左移停止。于是机械手动作的一个周期结束。
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